番禺吊车出租， 番禺吊车租赁， 番禺吊车出租公司  吊车协同作业的高精度控制的意义？  吊车联合作业，组合方便，模式多样，可以大大节约运载施工时间，提高效率。由于作业对象具有质量大、体积大、尺寸不规则和工况复杂的特点，吊车联合作业液压系统群存在协同控制性能差、可靠性低等问题。多车联合时液压系统群的协同控制精度是安全可靠作业的关键，针对吊车联合作业的液压系统群协同控制进行了深入系统研究，并取得了一些研究成果，对吊车协同作业的高精度控制有重要意义。主要研究工作和结论如下：

  （1）分析了吊车模式，建立了编队直行和斜行的一致性运动模型和基于阿克曼几何转向原理的转向运动模型，通过对吊车控制方法分析，选择了吊车协同作业领航跟随控制策略，并对传感与通信问题进行了研究；对吊车路径追踪控制进行了研究，采用视觉激光测距定位方式和纯路径追踪控制算法，并进行了仿真和试验，结果表明了此控制方法的可行性。

（2）针对吊车同步行驶和队形保持，根据领航跟随控制策略设计出压力和速度双闭环 PID 同步控制器，利用李雅普诺夫定理对控制器的稳定性进行了判定，最后进行了仿真，仿真结果表明同步精度可以达 20mm。

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（3）根据承载平台的三点支撑模式和四点支撑模式进行了安全承载区域研究，得出负载重心允许装载区域；提出了多悬挂液压系统群承载下的车载平台调平方法；针对多悬挂系统的同步升降控制设计了位移和压力双闭环模糊 PID 控制器，并进行了仿真，结果为同步精度在 2.0mm 以内，压力偏差小于 0.1MPa。

（4）在对作业车的转向机构和转向液压系统分析的基础上，研究了吊车转向液压系统群协同控制，根据转向液压系统建立了转向机构和阀控缸的数学模型和传递函数；根据阿克曼几何转向的基本运动原理，推导出编队在各转向模式下的轮组转角数学模型，设计出多轮组转向协同控制器，并对常用转向模式的协同控制进行了仿真，转向过程同步误差小于 1.2°，转向同时性较好。

（5）将上述控制策略在四车编队作业大型预制梁中进行了试验，四车编队行驶的同步误差小于 32mm，升降同步误差小于 5mm，转向过程中角度误差小于 2°，控制精度可以保证吊车协同作业的安全性和可靠性。

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