三水路灯车出租，南海路灯车出租，高明路灯车出租   滑模变结构控制路灯车电液系统抖振抑制方法？  关于滑动变结构的抗抖振问题，已从不同的角度给出了相应的解决方案。当前，这些领域的典型工作包括： 

  （1）准滑动模态方法:   采用“准滑动模态”、“边界层”等方法来抑制滑模控制的抖振，以饱和函数取代开关函数，在边界层的内部由常规滑模控制改为使用连续反馈控制，从而有效地抑制了抖振，为工程应用奠定了基础。从那时起，很多学者都在探讨切换函数和边界层的设计。为使发电机组的协调能力更加快速，从强化发动机调速性能的角度出发，设计了发动机转速滑模控制器。通过与 PID 控制器相比较，该控制器能够减弱发动机外部的干扰，使发动机调速过程更短，而且速度更加准确，增强了发动机调速过程的稳定性和鲁棒性，同时还可以有效的抑制抖振的产生。 

  （2）连续函数近似法:  研究了四级倒立摆的滑模控制方法。试验结果显示，所提出的准滑模控制器具有较好的稳定性，且具有较强的抑制高频抖动能力。此方法可为电液力系统的实际应用提供理论依据。 

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  （3）边界层的设计:  在减小边界层厚度的情况下，控制效果更好，但是增加了控制增益，增加了抖振；而当边界层的厚度增加时，抖动减小，同时也会降低控制增益，降低控制效果。通过自适应调节边界层的厚度，以达到最好的防抖振效果。通过自适应控制，在线调整控制增益，降低滑模的边界层厚度，有效地抑制了外界干扰和滑模抖振。采取一种新型滑模观测器对电机转子位置进行估算，该方法设计了一种新型的指数滑模切换函数，在边界层外则表现出饱和特性，在边界层内则表现出连续性和指数变化特性。该方法能有效地削弱抖振，估计出的转子位置误差更小。 

  （4）趋近律方法:  将指数趋近律与变速趋近律相结合，给出了一种以组合趋近律为基础的离散系统的滑模变结构控制方案。这种算法克服了在轨迹跟踪中存在的初始摆动较大、高频抖动等问题。  

     另外，滑模变结构控制的抖振抑制还可以应用切换增益方法、动态滑模方法、神经网络方法、滤波方法、模糊方法、观测器方法、以及遗传算法优化方法等。 自适应滑模变结构控制是解决系统参数不确定性、系统建模误差以及时变参数系统控制的一种新方法。通过自适应方法对系统参数不确定性和位置干扰进行实时估计，可以达到抑制系统抖振的目的。

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